最初的芭蕾是欧洲的一种群众自娱或广场表演的舞蹈，基于古希腊文明，用音乐、舞蹈诠释童话故事或神话故事，第一齣真正的芭蕾舞剧《皇后喜剧芭蕾》是依据《古希腊魔女传奇》故事编成。芭蕾在发展进程中形成了严格的规范和结构形式，其主要特征是女演员要穿上特制的足尖鞋立起脚尖舞。但在专业的舞蹈分类学来说，只要符合芭蕾舞的规范和结构形式的舞蹈，哪怕女演员没使用足尖鞋，都可算作芭蕾舞。
亨利二世，芭蕾舞蹈也一起带到法国去，于是在法国宫廷形成一股潮流，风靡了整个法国。其手势最早可追溯至古埃及的祭祀舞蹈。法国宫廷芭蕾是在统一的主题下，把歌唱、舞蹈、音乐、朗诵和戏剧情节融为一体的一种艺术形式。
1661年，法国国王路易十四下令在巴黎创办了全世界第一所皇家舞蹈学校，并亲自参加演出，先后在26部大型芭蕾中担任主角，他十三岁第一次登台演出，三十岁时因体重过胖而退出舞台，他曾经演出希腊神话中的《太阳王》，被尊称为《太阳王》 。这个时期宫庭组织了三位艺术大师——吕利、莫里哀和博尚专门负责芭蕾艺术的创作和演出，同时确立了芭蕾的五个基本脚位，十二个手位和一些舞步，并以法文命名之，使芭蕾动作有了一套完整的动作体系。这体系的大部分一直沿用至今，各流派之间或有少许不同，例如，手位的顺序。
像西方戏剧一样，早期芭蕾舞是禁止女性参与演出的，所有女角都由男演员反串。但后来此规例获得放宽，再加上足尖的引入，使芭蕾舞坛成了女性的天下。十八世纪有人便将长裙改短，又将鞋跟去掉，改穿平底软鞋。《浪漫芭蕾》时期，最有名的两个舞剧是《仙女》和《吉赛儿》 ，这时出现了芭蕾硬鞋。柴可夫斯基是芭蕾歌剧创作大师，他创作了《睡美人》、《胡桃钳》和《天鹅湖》世界最伟大的古典芭蕾舞剧。
芭蕾艺术孕育在意大利，诞生在十七世纪后期路易十四的法国宫廷，十八世纪在法国日臻完美，到十九世纪末期，在俄罗斯进入最繁荣的时期。芭蕾在近四百年的长期历史发展过程中，对世界各国影响很大，流传极广，至今已成为世界各国都努力发展的一种艺术形式了。
芭蕾的历史，最早的起始可追溯自欧洲文洲文艺复兴鼎盛时期的意大利宫廷，及法国南部的贝根弟地方的宫廷里。每当结婚喜庆，接见外国元首，或其他大庆典，即表演这种舞蹈以示祝或助兴。芭蕾发展史上第一部比较完整的芭蕾舞剧——《皇后喜剧芭蕾》上演于1581年，当洛蕾娜（Lorraine）的玛格丽特小姐和凡尔赛（Versaills）的姚幼斯公爵结婚之时，这场芭蕾舞的音乐乐谱迄今仍保存，可算是最古老的芭蕾音乐。
